2021款奥迪RS7内饰比较的一般，内饰相较于普通版车型的区分程度反倒没有外观那么大，方向盘、挡把样式乍一看和普通的A7基本没有大变化。方向盘握还形状和材质与普通款车型不同，手感有明显提升，不过整体尺寸给人感觉还是偏大了点。
类似宝马的M1、M2按键，RS7上奥迪也提供了可以一键切换的两个RS模式，车机内可以对其进行个性化设定。全液晶仪表盘在传统表盘样式之外还提供了两种模式，炫酷程度高，此外也支持全屏投射地图，实用性出色。
2021款奥迪RS7车机系统和其他新出的奥迪车型基本保持一致，全触控操作，部分按键带有振动和声音反馈。挡把表面被翻毛皮材质包裹，样式上和奥迪A7等车并无明显区别。
